约四十年前，人类在火星发现史前文明“Aldnoah”科技。伴随着火星殖民进程与科技垄断主张，火星开拓民与地球之间的摩擦越发扩大。2014年，处于休战状态的地球与火星正在进行和平谈判。火星“薇瑟帝国“公主艾瑟依拉姆（雨宫天配音）以亲善大使的身份访问地球，为打破坚冰做出努力。她的游行车却在日本新芦原市遭到恐怖分子的导弹攻击。火星帝国将其视为地球的宣战公告，随即对地球各国发出攻击，两个星球间的战火再次爆发。受过格斗技与人形战斗兵器训练的地球高中生界冢伊奈帆（花江夏树配音）与伙伴们加入机甲骑兵战斗。与此同时，公主
绪方惠美/林原惠美/宫村优子/坂本真绫/三石琴乃/山口由里子/山寺宏一/石田彰/立木文彦/清川元梦/长泽美树/子安武人/优希比吕/关智一/岩永哲哉/岩男润子/麦人/丸山咏二/西村知道/宇垣秀成/中博史/佐久间玲/山崎和佳奈/野田顺子/大原沙耶香/世户沙织/大川透/小野冢贵志/滝知史/室园丈裕/杉崎亮/茂木隆盛/山村响/藤本隆弘/岛田知美/入江崇史/金丸淳一